高端裝備制造
一種變論域模糊PID雙液壓缸電液伺服同步控制方法
本發(fā)明屬于自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種電液伺服同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的變論域模糊PID同步控制方法。該方法包括以下步驟:設(shè)計(jì)一種可根據(jù)輸入、輸出變量的大小進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整的論域伸縮因子;針對(duì)自由通道與調(diào)整通道,選擇不同的輸入變量,選ΔKP、ΔKI作為輸出變量;對(duì)輸入變量進(jìn)行模糊化處理;在論域零點(diǎn)處選三角形隸屬度函數(shù),在靠近模糊論域邊界處選高斯型隸屬度函數(shù);制定模糊規(guī)則表;用Mamdani法則進(jìn)行模糊推理;對(duì)模糊量進(jìn)行清晰化處理,輸出到被控對(duì)象,進(jìn)行控制。本發(fā)明較傳統(tǒng)的變論域模糊PID控制器的動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)性好,控制精度高,且通用性高。
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
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