高端裝備制造
一種六自由度可穿戴柔性繩驅(qū)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,提供一種六自由度可穿戴柔性繩驅(qū)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,采用了繩驅(qū)動(dòng)的方式,裝置慣性小,系統(tǒng)整體具有運(yùn)動(dòng)連貫性與流暢性,避免了對(duì)患者的二次傷害;并且未通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)等較大機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)所需的自由度,空間利用率高,穿戴更舒適,更輕便,更貼合人手臂的運(yùn)動(dòng)特性;擁有六個(gè)主動(dòng)自由度,可對(duì)上肢功能障礙人群提供全方位安全可靠的康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明提供了一種六自由度可穿戴柔性繩驅(qū)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,其組成包括:地面支撐部分和可穿戴部分,其中地面支撐部分中的立柱與地面連接,地面支撐部分中的圓弧導(dǎo)軌模塊與穿戴部分中的大臂固定裝置連接。
長(zhǎng)春理工大學(xué)
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