新一代信息技術
一種基于DRL的無信號交叉口端到端車輛運動控制方法
一種基于DRL的無信號交叉口端到端車輛運動控制方法,以應對在無信號交叉口高度動態(tài)隨機的交通流,提高車輛的行駛安全性。本發(fā)明涉及智能駕駛領域,包括信息篩選模塊、DRL模塊和平滑處理模塊。信息篩選模塊從環(huán)境中獲取狀態(tài)信息并提煉為低維環(huán)境信息和時空交互狀態(tài),構成狀態(tài)空間并輸出駕駛狀態(tài)。DRL模塊中的Actor網絡和Critic網絡分別提取駕駛狀態(tài)中的空間交互特征和時間特征,并與低維環(huán)境信息特征進行拼接。Actor網絡將拼接后的狀態(tài)特征經過高斯分布重參數化采樣輸出車輛控制量。平滑處理模塊對車輛控制量進行平滑處理,并將動作傳遞給環(huán)境中的自動駕駛車輛進行運動控制,同時更新環(huán)境的狀態(tài)信息。
長春工業(yè)大學
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