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新一代信息技術(shù)

基于級(jí)聯(lián)機(jī)器學(xué)習(xí)的扁線成型參數(shù)與成型角定量建模方法
本發(fā)明提供一種基于級(jí)聯(lián)機(jī)器學(xué)習(xí)的扁線成型參數(shù)與成型角定量建模方法，旨在解決多步折彎過(guò)程中成型角難以協(xié)同控制的技術(shù)難題。該方法首先采集新能源汽車扁線電機(jī)發(fā)卡繞組2D成型工藝數(shù)據(jù)，構(gòu)建包含幾何參數(shù)與物理衍生特征的輸入集；隨后基于RF、XGBoost和LightGBM算法，構(gòu)建三階段級(jí)聯(lián)鏈?zhǔn)交貧w模型，逐級(jí)預(yù)測(cè)三個(gè)成型角，并通過(guò)獨(dú)立測(cè)試集進(jìn)行模型優(yōu)選與驗(yàn)證。采用SHAP方法揭示工藝參數(shù)在多步成型中的動(dòng)態(tài)影響機(jī)制，發(fā)現(xiàn)前序成型角在后續(xù)階段具有關(guān)鍵作用。本方法能夠基于目標(biāo)跨距或允許誤差反向求解最優(yōu)工藝參數(shù)，實(shí)現(xiàn)從“試錯(cuò)式”調(diào)機(jī)向“預(yù)測(cè)式”轉(zhuǎn)變，顯著提升成型精度與工藝開發(fā)效率。

長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
新一代信息技術(shù)

一種基于改進(jìn)XGBoost的材料去除深度預(yù)測(cè)方法
本發(fā)明涉及機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于改進(jìn)XGBoost的材料去除深度預(yù)測(cè)方法。該方法首先采集磨拋加工數(shù)據(jù)集，并將其劃分為訓(xùn)練集和測(cè)試集；對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行預(yù)處理后，采用改進(jìn)的白鷺群優(yōu)化算法（IESOA）對(duì)極端梯度提升算法（XGBoost）的超參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，以此建立材料去除深度的預(yù)測(cè)模型；最后，基于Shapley加性解釋（SHAP）方法量化各磨拋工藝參數(shù)對(duì)材料去除深度的貢獻(xiàn)度，實(shí)現(xiàn)模型決策過(guò)程的可視化分析。本發(fā)明能夠顯著提高磨拋加工材料去除深度的預(yù)測(cè)精度，并通過(guò)可解釋性分析明確各工藝參數(shù)的影響機(jī)制，兼具高預(yù)測(cè)精度與決策可解釋性的雙重優(yōu)勢(shì)。

長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
新一代信息技術(shù)

一種柔性機(jī)械臂的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯(cuò)控制方法
本發(fā)明提出了一種柔性機(jī)械臂的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯(cuò)控制方法，具體是針對(duì)帶有非仿射故障與未知控制方向的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂。首先，設(shè)計(jì)自適應(yīng)觀測(cè)器，估計(jì)非仿射執(zhí)行器故障及未知控制輸入方向引發(fā)的未知項(xiàng)；再利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近能力，構(gòu)建考慮未知項(xiàng)的評(píng)價(jià)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以逼近系統(tǒng)代價(jià)函數(shù)；隨后求解哈密頓?雅可比?貝爾曼方程，得到實(shí)現(xiàn)理想軌跡跟蹤與振動(dòng)抑制的近似最優(yōu)控制輸入；同時(shí)采用自觸發(fā)機(jī)制，依據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)計(jì)算下一觸發(fā)時(shí)刻，降低硬件需求并節(jié)省通信資源。本發(fā)明兼顧控制性能、能耗與信息傳輸約束，能快速響應(yīng)的同時(shí)減少資源消耗，安全可靠地實(shí)現(xiàn)柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂軌跡跟蹤與振動(dòng)抑制任務(wù)。

長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

越障偵察機(jī)器人
本發(fā)明涉及一種越障偵察機(jī)器人，屬于能在復(fù)雜路面行進(jìn)和飛行越障的偵察機(jī)器人。飛行部分的上安裝板通過(guò)腿管管夾支座與陸行部分的下安裝板固定連接。本發(fā)明的有益效果是，陸行部分采用仿生腿和輪子結(jié)合的行進(jìn)方式，兼顧越障和速度兩方面性能；在陸空兩棲轉(zhuǎn)換時(shí)可以垂直起降，飛行部分沒(méi)有機(jī)械傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單不易損壞易于維護(hù)。該機(jī)器人不僅具有地面快速行進(jìn)能力同時(shí)兼?zhèn)涞孛嬖秸瞎δ埽€可以在任何地形的任意地點(diǎn)垂直起飛降落。

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高端裝備制造

陸空兩棲機(jī)器人
本發(fā)明涉及一種陸空兩棲機(jī)器人，屬于一種仿生外型的陸空兩棲機(jī)器人裝置。陸行裝置與飛行裝置固定連接。本發(fā)明的有益效果是，具有很強(qiáng)的越障能力和通過(guò)能力，與此同時(shí)兼顧其飛行能力，主要包括：1、平臺(tái)設(shè)計(jì)仿生化：便于保證該機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的隱蔽性。不僅要整體機(jī)械設(shè)計(jì)體積小，而且外觀要做仿生性偽裝。2、采用仿生結(jié)構(gòu)的不完全輪結(jié)構(gòu)，在很小的重量和采用同樣尺寸的條件下達(dá)到了高于輪式、履帶式結(jié)構(gòu)的通過(guò)能力。3、簡(jiǎn)化自動(dòng)傾斜器和共軸雙槳方式機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)捷緊湊、體積小、重量輕、控制簡(jiǎn)單。

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高端裝備制造

一種具有位姿粗精調(diào)整功能的空間滑索雙并聯(lián)云臺(tái)
本發(fā)明涉及一種具有位姿粗精調(diào)整功能的空間滑索雙并聯(lián)云臺(tái)，屬于一種空間滑索雙并聯(lián)云臺(tái)。帶滑輪組的電機(jī)固定在三角形靜平臺(tái)上，立柱分別固定在靜平臺(tái)的三個(gè)角上，滑輪組分別固定在立柱頂端兩側(cè)，6根滑索分別從電機(jī)輸出軸繞至立柱頂端滑輪組、并與云臺(tái)上平面的上表面掛鉤相連接，云臺(tái)上平面與下平面采用電動(dòng)缸連接，該電動(dòng)缸與上平面采用球鉸鏈連接，該電動(dòng)缸通過(guò)缸座與云臺(tái)下平面固定連接。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)新穎，實(shí)現(xiàn)了位置和姿態(tài)的粗精調(diào)整，從而達(dá)到機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)要求，擴(kuò)大了系統(tǒng)工作空間，有效的提高了系統(tǒng)定位精度及可靠性。

長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明

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