專利名稱 一種柔性機械臂的自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯控制方法
申請?zhí)?專利號 CN202511319930.8 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2025-09-16 授權(quán)日 2025-11-21
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 執(zhí)行器故障|控制工程|機械手|動態(tài)規(guī)劃|信息傳輸|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|適應(yīng)性觀察者|系統(tǒng)工程|能源消耗|信息傳遞
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機械手|生物學(xué)模型|設(shè)計優(yōu)化/仿真
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明提出了一種柔性機械臂的自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯控制方法，具體是針對帶有非仿射故障與未知控制方向的柔性關(guān)節(jié)機械臂。首先，設(shè)計自適應(yīng)觀測器，估計非仿射執(zhí)行器故障及未知控制輸入方向引發(fā)的未知項；再利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近能力，構(gòu)建考慮未知項的評價神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以逼近系統(tǒng)代價函數(shù)；隨后求解哈密頓?雅可比?貝爾曼方程，得到實現(xiàn)理想軌跡跟蹤與振動抑制的近似最優(yōu)控制輸入；同時采用自觸發(fā)機制，依據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)計算下一觸發(fā)時刻，降低硬件需求并節(jié)省通信資源。本發(fā)明兼顧控制性能、能耗與信息傳輸約束，能快速響應(yīng)的同時減少資源消耗，安全可靠地實現(xiàn)柔性關(guān)節(jié)機械臂軌跡跟蹤與振動抑制任務(wù)。
圖片資料 一種柔性機械臂的自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281