新一代信息技術(shù)
一種低紋理環(huán)境下基于點(diǎn)線特征的視覺SLAM方法
一種低紋理環(huán)境下基于點(diǎn)線特征的視覺SLAM方法,涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明在ORB?SLAM2系統(tǒng)上進(jìn)行擴(kuò)展,提取圖像中的點(diǎn)特征和線特征,在普通的線特征基礎(chǔ)上篩選出建筑結(jié)構(gòu)線特征,得到點(diǎn)特征和建筑結(jié)構(gòu)線特征;利用點(diǎn)特征和建筑結(jié)構(gòu)線特征進(jìn)行特征匹配,使用RANSAC算法剔除誤匹配對(duì);根據(jù)相鄰幀推導(dǎo)出的重投影誤差模型估計(jì)相機(jī)位姿;順次執(zhí)行后端優(yōu)化與回環(huán)檢測(cè)線程,從而提高系統(tǒng)在低紋理場(chǎng)景中的穩(wěn)定性和魯棒性,最終實(shí)現(xiàn)面向低紋理環(huán)境下的基于點(diǎn)線特征的視覺SLAM方法。
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
授權(quán)發(fā)明