| 專利名稱 |
基于評(píng)判辨識(shí)結(jié)構(gòu)的可重構(gòu)機(jī)器人分散神經(jīng)最優(yōu)控制方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN201811105107.7 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2018-09-21 |
授權(quán)日 |
2021-11-30 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
機(jī)器學(xué)習(xí)|迭代學(xué)習(xí)算法|最優(yōu)控制|系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)|機(jī)器人控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|控制算法|仿真|機(jī)器人系統(tǒng) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
自適應(yīng)控制 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
基于評(píng)判辨識(shí)結(jié)構(gòu)的可重構(gòu)機(jī)器人分散神經(jīng)最優(yōu)控制方法，屬于機(jī)器人控制算法領(lǐng)域，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在分散最優(yōu)控制精度低的問(wèn)題，該方法首先建立可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，其次構(gòu)建代價(jià)函數(shù)與HJB方程，通過(guò)基于策略迭代的學(xué)習(xí)算法，來(lái)求HJB方程的解，然后通過(guò)對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人關(guān)節(jié)子系統(tǒng)間的耦合力矩交聯(lián)項(xiàng)的辨識(shí)，接下來(lái)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)代價(jià)函數(shù)進(jìn)行近似，最后通過(guò)仿真驗(yàn)證所提出控制方法的有效性；本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在分散最優(yōu)控制精度低的問(wèn)題，為可重構(gòu)機(jī)器人提供穩(wěn)定性和精確性，并且可以滿足各種任務(wù)的需求。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
