專利名稱 一種沖擊約束的機(jī)器人避障和時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202111410601.6 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2021-11-25 授權(quán)日 2023-09-12
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 工業(yè)機(jī)器人|路徑計(jì)劃|障礙避免|控制理論|最佳軌跡規(guī)劃|機(jī)器人軌跡|類機(jī)器人
應(yīng)用領(lǐng)域 二維的位置/航道控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，特別是一種沖擊約束的機(jī)器人避障和時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。該軌跡規(guī)劃系統(tǒng)能夠在輸入有限參數(shù)條件下，自主離線規(guī)劃出滿足速度、加速度及加加速度限制的平滑軌跡。該系統(tǒng)主要包括路徑規(guī)劃模塊、樣條插值模塊、避障處理模塊以及時(shí)間優(yōu)化軌跡規(guī)劃模塊。路徑規(guī)劃模塊在障礙物斥力場(chǎng)下引入目標(biāo)偏置和目標(biāo)偏好思想，樣條插值模塊采用五次樣條插值函數(shù)對(duì)路徑關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)進(jìn)行插值平滑，避障處理模塊利用幾何精細(xì)檢測(cè)方法對(duì)工業(yè)機(jī)器人和障礙物執(zhí)行避碰處理，其中機(jī)器人連桿和焊槍利用膠囊體包絡(luò)，障礙物利用球體包絡(luò)，時(shí)間優(yōu)化軌跡模塊將等級(jí)制度和貪婪策略與傳統(tǒng)的鯨魚優(yōu)化算法相結(jié)合，提高了算法的全局搜索能力。
圖片資料 一種沖擊約束的機(jī)器人避障和時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281