| 專利名稱 |
一種移動臂關(guān)節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軌跡跟蹤控制 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202310252380.7 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學 |
| 申請日 |
2023-03-16 |
授權(quán)日 |
2025-09-12 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
移動機械手|動態(tài)方程|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器|人工智能|網(wǎng)絡(luò)控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|仿真|運動學模型 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機械手|內(nèi)燃活塞發(fā)動機 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種移動臂關(guān)節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軌跡跟蹤控制方法，涉及移動機器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于運動學、關(guān)節(jié)角度約束及抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機械臂軌跡跟蹤控制方法。包括以下步驟：采集移動機械臂車輪、機械臂的初始角度數(shù)據(jù)以及可活動角度范圍；設(shè)計移動機械臂跟蹤的期望軌跡；基于移動機械臂運動學特性建立整體運動學模型；建立關(guān)節(jié)角度不等式約束并轉(zhuǎn)化為等式約束；針對軌跡跟蹤問題定義了一個向量型誤差函數(shù)；結(jié)合移動機械臂運動學模型、角度約束和抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)造抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，求解抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動力學方程，解決關(guān)節(jié)角度約束的移動機械臂在噪聲擾動下的軌跡跟蹤問題。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
