專利名稱 一種多模塊化機(jī)器人最優(yōu)協(xié)調(diào)控制方法、設(shè)備及介質(zhì)
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202411707310.7 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2024-11-27 授權(quán)日 2025-10-10
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 動(dòng)態(tài)模型|績(jī)效指標(biāo)|最優(yōu)控制|機(jī)器人控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|運(yùn)動(dòng)學(xué)模型|協(xié)調(diào)控制|類機(jī)器人
應(yīng)用領(lǐng)域 自適應(yīng)控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本申請(qǐng)公開了一種多模塊化機(jī)器人最優(yōu)協(xié)調(diào)控制方法、設(shè)備及介質(zhì)，涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，首先建立模塊化機(jī)器人協(xié)同搬運(yùn)任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，其次通過機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩反饋和牛頓歐拉迭代相結(jié)合，建立模塊化機(jī)器人和目標(biāo)物體的整體動(dòng)力學(xué)模型，并通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器完成對(duì)模塊化機(jī)器人的關(guān)節(jié)子系統(tǒng)之間的交聯(lián)耦合項(xiàng)的觀測(cè)，隨后分別構(gòu)建內(nèi)層和外層的性能指標(biāo)函數(shù)，然后使用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別對(duì)內(nèi)層和外層的性能指標(biāo)函數(shù)進(jìn)行近似，求解哈密頓?雅可比方程得到最優(yōu)控制律和最優(yōu)內(nèi)力，實(shí)現(xiàn)對(duì)多模塊化機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制。本申請(qǐng)?jiān)诩骖櫮K化機(jī)器人內(nèi)部協(xié)作問題的同時(shí)，優(yōu)化多個(gè)模塊化機(jī)器人間的交互策略，從而保證系統(tǒng)的準(zhǔn)確性、最優(yōu)性及穩(wěn)定性。
圖片資料 一種多模塊化機(jī)器人最優(yōu)協(xié)調(diào)控制方法、設(shè)備及介質(zhì)
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281