| 專利名稱 |
一種面向柔性驅(qū)動(dòng)外骨骼的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制算法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202511044896.8 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2025-07-29 |
授權(quán)日 |
2025-10-10 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動(dòng)態(tài)模型|機(jī)器學(xué)習(xí)|工程學(xué)|迭代學(xué)習(xí)算法|上肢康復(fù)|外骨骼|康復(fù)訓(xùn)練|機(jī)器|控制算法|人機(jī)交互|奇異攝動(dòng)|算法|動(dòng)力學(xué)模型|阻抗控制|主動(dòng)模式 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手|被動(dòng)鍛煉用器械|復(fù)雜數(shù)學(xué)運(yùn)算 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明提出了一種面向柔性驅(qū)動(dòng)外骨骼的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制算法，通過測(cè)量外骨骼關(guān)節(jié)長(zhǎng)度、質(zhì)量及串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器的剛度等參數(shù)，建立上肢康復(fù)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型；其次，利用奇異攝動(dòng)理論對(duì)模型進(jìn)行處理，簡(jiǎn)化系統(tǒng)復(fù)雜度。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合阻抗控制與迭代學(xué)習(xí)算法，設(shè)計(jì)一種人機(jī)交互控制策略，實(shí)現(xiàn)機(jī)器主動(dòng)與人體主動(dòng)模式的協(xié)同康復(fù)訓(xùn)練。最后，通過仿真與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證算法的有效性，結(jié)果表明該方法能夠適應(yīng)柔性驅(qū)動(dòng)特性，提高外骨骼的跟蹤精度與人機(jī)交互安全性。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
