| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種基于肌小節(jié)的仿生柔性驅(qū)動(dòng)器，屬于軟體機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該驅(qū)動(dòng)器包括外部氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)單元組、內(nèi)部仿生張拉整體骨架以及上下連接盤扣組。外部氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)單元組由四個(gè)呈十字形分布的外部氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)單元構(gòu)成，作為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)源；內(nèi)部張拉整體骨架通過預(yù)應(yīng)力實(shí)現(xiàn)自平衡與自穩(wěn)定。通過對各外部氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)單元施加差異化氣壓，控制其產(chǎn)生非一致軸向收縮，從而驅(qū)動(dòng)整體實(shí)現(xiàn)可控彎曲運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明融合肌小節(jié)仿生原理與張拉整體結(jié)構(gòu)，在保持良好柔順性的同時(shí)顯著提升了剛度和穩(wěn)定性，有效解決了傳統(tǒng)柔性驅(qū)動(dòng)器剛性弱、響應(yīng)慢及變形控制精度不足的問題，適用于需要高靈活性和環(huán)境適應(yīng)性的機(jī)器人操作場景。 |
